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Controlador PID
Un controlador PID (proporcional-integral-diferencial) es un elemento de transferencia de un sistema de control de bucle cerrado que comprende componentes de elemento P, I y D. Aunque los sistemas de control de bucle cerrado PID son relativamente complejos en términos de diseño, ofrecen diferentes beneficios. El componente P asegura una rápida respuesta rápida, el componente I puede corregir completamente el error de control y el componente D permite un reajuste rápido en el caso de perturbaciones repentinas.
Si se produce un cambio repentino en la desviación de control, el sistema de control de elemento D (el cual reacciona al cambio en el error de control) pasa a primer plano y asegura que este error sea reducido rápidamente. El elemento P también activará un cambio inmediato en la variable manipulada, pero su efecto no es inicialmente tan dominante como el del elemento D. El efecto proporcional, sin embargo, permanece constante con el tiempo. A medida que pasa el tiempo, el componente del elemento I entra en juego y corrige al sistema sin dejar ningún error de control restante.
La ecuación diferencial del controlador PID es la siguiente: $y(t)=KP\left( e(t)+\frac{1}{{{T}_{N}}}\int\limits_{0}^{t}{e(\tau )d\tau +{{T}_{V}}\frac{d}{dt}e(t)} \right)$ .
PID-Regler
Der PID-Regler (Proportional-Integral-Differential-Regler) ist ein Übertragungselement der Regelungstechnik, das sich aus Anteilen eines P-Gliedes, eines I-Gliedes und eines D-Gliedes zusammensetzt. Zwar sind PID-Reglungen relativ aufwendig zu gestalten, sie bieten aber einige Vorteile. Der P-Anteil sorgt für eine schnelle Reaktion, der I-Anteil kann die Regelabweichung vollständig ausregeln und der D-Anteil ermöglicht eine schnelle Nachregelung bei plötzlich eingreifenden Störeinflüssen.
Erfolgt eine sprungförmige Änderung der Regeldifferenz, so tritt die Regelung des D-Gliedes (das auf die Änderung der Regelabweichung reagiert) in den Vordergrund und sorgt für eine schnelle Reduktion der Regelabweichung. Das P-Glied wird ebenfalls eine sofortige Änderung der Stellgröße auslösen, aber seine Wirkung ist zunächst nicht so dominant wie die des D-Gliedes. Dafür bleibt die proportionale Wirkung zeitlich konstant. Mit fortlaufender Dauer kommt zudem der Anteil des I-Gliedes zum Tragen, der das System ohne bleibende Regelabweichung ausregelt.
Die Differentialgleichung des PID-Reglers lautet: $y(t)=KP\left( e(t)+\frac{1}{{{T}_{N}}}\int\limits_{0}^{t}{e(\tau )d\tau +{{T}_{V}}\frac{d}{dt}e(t)} \right)$ .
PID controller
A PID (proportional-integral-differential) controller is a transfer element in a Closed-loop control system that comprises P, I and D element components. Although PID closed-loop control systems are relatively complex in terms of Design, they offer a number of benefits. The P component ensures a rapid response, the I component can fully correct the control error and the D component enables rapid readjustment in the event of sudden disturbances.
If there is a sudden change in the control deviation, the D element control system (which reacts to the change in the control error) comes to the fore and ensures this error is quickly reduced. The P element will also trigger an immediate change in the manipulated variable but its effect is not initially as dominant as that of the D element. The proportional effect does, however, remain constant over time. As time progresses, the I element component comes into play, correcting the system without any remaining control error.
The PID controller's Differential equation is as follows: $y(t)=KP\left( e(t)+\frac{1}{{{T}_{N}}}\int\limits_{0}^{t}{e(\tau )d\tau +{{T}_{V}}\frac{d}{dt}e(t)} \right)$ .
比例-
在闭环控制系统中，比例积分微分 （PID） 控制器是同时包括比例元件、积分元件和微分元件的传递元件。尽管比例积分微分闭环控制系统在设计方面相对复杂，但是该系统却有许多优点。其中比例分量可确保快速反应，积分分量可以完全纠正控制误差，而微分分量则可在突发干扰的情况进行快速调整。
如果控制偏差出现突然变化，这时微分元件首先控制系统（该元件在控制误差发生变化时候进行反应），并确保该误差迅速降低。 比例元件将使操纵变量立即发生改变，但其最初效果并不会像微分元件那样占主导地位。但是，微分效果确实会随着时间的推移保持恒定。随着时间的推移，积分元件分量会发挥作用，并在无任何遗留控制误差的情况下，对系统进行纠正。
比例积分微分控制器的微分公式如下： $y(t)=KP\left( e(t)+\frac{1}{{{T}_{N}}}\int\limits_{0}^{t}{e(\tau )d\tau +{{T}_{V}}\frac{d}{dt}e(t)} \right)$ .
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